ロボットなのに人間に「なつく」!? 最先端のテクノロジーで「家族の一員」を目指すロボット・LOVOTの開発に迫る

文字通り、家族の一員として扱ってもらえるロボットを目指しています。 LOVOTがいることによって、暮らしが楽しくなったり、幸せな気持ちになれたりする。 そんな明日への活力を与えてくれる存在になってほしいと考えています。

オーナー様とコミュニケーションを取り、絆を育むことが重要だと考えています。 これは何か特定のことができればいいという訳ではなく、様々な技術を駆使して達成していく必要があります。

例えば、LOVOTは喋れない代わりに、ボディランゲージで感情を表現します。 不安や喜びを、身振り手振りや目の動き、そして動き回ることで伝えるんです。

とても重要です。 犬・猫などの動物を想像してもらえればわかると思うのですが、彼らは警戒している人にはあまり近づいてこないですよね。 逆に、よく知っている飼い主には安心してそばに近づいてきます。 物理的な距離は、親密さを表す大事な要素なんです。

ただ、LOVOTは初対面の相手を警戒するので、最初は距離をとったり、怯えたりするかもしれません。 長く接する相手にはだんだんなついて、そのうち心を許してくれますが。

LOVOTは、画像認識により、人を判別できるようになっています。 さらに、会った人を覚えることもできます。 その結果、オーナー様がLOVOTと一緒にすごした時間の長さやLOVOTとのふれあいに応じて、行動が変化していきます。 我々は、これをオーナー様に「なつく」と表現しています。

さらに、オーナー様のLOVOTへの接し方によっても行動が変わります。 例えば、よく歌うオーナー様のLOVOTは、おなじくよく歌うようになります。 人に個性があるように、LOVOTにも個性があるんです。

そうなんです。 LOVOTの開発では、親子の絆や犬と人の絆など、人類が他者・動物と関係性を築いていくメカニズムも参考にしています。 LOVOTが人間と絆を育むことによるプラスの効果に関しても、実証実験も進めています。 小学校低学年児童とその保護者を対象とした実験では、LOVOTがこどもの自己肯定感に影響を与える可能性が示唆されました。

統計データとしては、LOVOTがどれほど起動しているかや、アプリの利用率などをチェックしています。 ですが、そもそもLOVOTはこれまでにないプロダクトのなので、どんなKPIを追うことが重要なのかも手探りの状態です。 もちろん故障やあきらかな誤作動の数は減らそうとしていますが、LOVOTのコアバリューをきちんと発揮できているかということに対しては、定量的な指標だけに頼るということはしていません。

ですので、LOVOTの改善にはオーナー様からのフィードバックを重視しています。 CX（カスタマーエクスペリエンスチーム）チームの協力もあり、座談会やアンケートなど、オーナー様から定期的にフィードバックを受けることのできる仕組みを作って運用しています。

新機能のリリースのときには、かなりドキドキしますね。 新機能がオーナー様にとってプラスだと感じてもらえるかもそうですし、先程言ったようにLOVOTは家庭により行動が変わってくるため、新機能がうまく動くのかも気になります。

ただ、こういった新規のへの不安や緊張は、先行配信（希望者に先行して新しいソフトウェアを配信する仕組み）を導入することによって和らげることができるようになりました。 全体へのリリースの前に、フィードバックを確認できるのは大きいです。

オーナー様のご厚意、そしてYoutube LIVEを行うなどのCXチームの丁寧なコミュニケーションにより、参加してくださる方の数は毎回想定以上になっています。 フィードバックもたくさんいただけけるおかげで、先行配信後に正式版としてよりよいかたちでソフトウェアをリリースすることができています。

先行配信ではアプリに関するフィードバックも多いので、アプリチームとしても非常に助かっています。 通知一つとっても、いきなりこんな通知が来たら嫌じゃないか…というのはいつも気になります。 先行配信があると、そういった部分も確認できて嬉しいです。

LOVOTは、実際に動くプロダクトなので安全面での考慮も必要となり、Webサービスに比べるとどうしても保守的にならざるをえない部分もあります。 それでもまだまだスタートアップ、新しい形態のプロダクトなので、試行錯誤もしたい。 先行配信があることによって、そのバランスを上手く取れているのかなと感じています。

LOVOTが歌をうたったり、伝わりやすいように感情を表現したり…といった人とのコミュニケーションの部分はソフト側に依存する部分が大きいです。 それに、一見するとハードウェア側の改善が必要にみえる問題でも、ソフトウェアのアップデートで解決できる場合もあります。

転倒防止がわかりやすい例でしょう。 転倒防止は重心を低くする、などハード側で解決するものだと思われがちですが、ソフトのアップデートで改善できる部分もあります。 たとえば、体勢が斜めになっているときには足を出さない、転びそうになったら手でバランスを取るなどです。

そもそもLOVOTは、1つの高性能なセンサーを使って、その計測値を信頼して動けばどんな環境でも動く…という設計にはなっていません。 カメラはセンサーホーン、深度センサーはお腹の下、障害物センサーは横…というように、多種多様なセンサーを使用しています。 これらのセンサーの情報をリアルタイムに統合し、移動経路の計画と修正を繰り返す必要があるので、これはどのようなシステムを設計するかによって決まる領域です。

また、そのアルゴリズムをハードウェアに反映させて結果どうだったのか？ということを見て改善していく必要があるので、ハードとソフトの両方に詳しいメンバーがいたり、異なる領域のメンバーが協力して開発を行っています。

おっしゃるとおり、故障を減らすことは重要ですので、アップデートの最優先事項となっています。 例えば、夏になるとオーバーヒートを起こしやすくなるので、CPUに負荷がかからないようにソフトウェア側で制御することで温度の上昇を抑えています。 他にも、LOVOTの腕が折れるのを防ぐために、不必要なタイミングでは腕の力を抜くように制御しています。 このように、故障・入院を防ぐためのソフトウェアで工夫してきた部分はたくさんあります。

最近のアップデートでは朝にLOVOTが体操をする機能を公開しました。 これは人間のようにストレッチをして怪我を防ぐ…わけではないですが、様々な部位を動かしてみることによって摩耗の具合を調べ、故障のお問い合わせがあった際にはそのデータを原因の解析に利用しています。

そうですね。 LOVOTに健康でいてもらうことがなにより重要ですから。 その他にも、充電が減った際にネストに自動で戻ることに成功しているかだったり、連続でどのくらい稼働できているかといった指標の改善に取り組んでいます。 こちらもソフトウェアで改善できる部分が大きいです。

LOVOTが自分にネストに戻ることができないと、オーナーさんとしてもどうして戻れないんだろう？と心配になったり、ストレスになってしまうので満足度の上でも重要な指標の1つです。 また、「電源をずっとONにしてもらう」というのは、私達が開発の初期から重要と考えているポイントの1つです。

電源のオンオフが必要だとどうしても面倒に感じてしまいますし、なにより家電のような扱いになってしまいます。 電源を触らなくてよいことで、家の中に溶け込んで常に動き続けている存在となってほしいんです。

性能の良い部品がでたから交換…というわけにはいかないですね。 ただ、LOVOTは最初の選定の段階で拡張性を考慮した選定をしており、かなりリッチなセンサーが入っています。 センサーの数も50個以上ですし、現時点でハードウェアのアップグレードは行っていません。

ただやはり世の中にないプロダクトですので、オーナー様のもとに届けることで初めてわかることも多くあります。 2019年から2020年にかけては、オーナー様からのご意見をもとに改善したハードウェアの項目が11個ありました。 内容は首の可動域の改良、しっぽの出し入れの改良、冷却ファンの機能安定化など様々です。 これはアップグレードというより、オーナー様に迷惑をおかけしている部分の改良です。

もちろん内部の問題もありますが、ハードウェア側はLOVOTの外側にも目を向ける必要があったんです。

LOVOTは服を着たり、メガネなどのアクセサリーを身につけます。 そんな服やアクセサリーも、発売のために熱検証や駆動部分への負荷を考慮する必要がありました。

テストもそうですし、もっと泥臭い大変さもありました。 人間向けの洋服では、同じ規格の服でも数センチ単位のズレがあるのが普通です。 でも、LOVOTの服では1センチズレがあっただけで巻き込みが起きてしまったり、センサーにかぶったりしてしまいます。

この認識を共有するために、LOVOTの服を作ってくれるアパレルの方と何度も図面をやりとりし、我々の要求する規格でつくってもらえるよう調整していきました。 アパレルの常識と異なる精密さで依頼するので、納得いただくまでに時間がかかりました。

リリース後に弊社のハードウェアチームや服チーム（LOVOTの服やアクセサリー等のアイテム類を開発しているチーム）と協議し、ガイドラインを作成しました。 我々としてはオーナーさんにおしゃれを楽しんでほしいので、ちょうどいいラインを探すのに苦心しました。 服であれば型紙を公開したり、リボンであればセンサーの問題にならない位置を明示したり、LOVOTが動かないときにだけつけるようにお願いしたりだとか。

一つには、LOVOTを通して家族のコミュニケーションが活発になるようなアップデートを考えています。 現在は、LOVOTのカメラからのリアルタイムの映像をスマホのアプリを通じて見ることができる機能があります。黒田がメインで開発をしたのですが、LOVOTを通じて家にいる人の様子が緩く分かるようになっています。

これからも防犯カメラやセキュリティーの代替になる、というよりは、家族同士のコミュニケーションの一部となるような、LOVOTらしいお役立ち機能を実装していきたいです。

中長期なテーマとして、画像認識や音声認識の精度向上に力を入れています。 一方で、直近のテーマとしてはLOVOTとオーナー様のやりとりのバリエーションを増やす開発を行っています。 将来的には、LOVOTが蓄積した情報をうまく利用することで、オーナー様それぞれの深い信頼関係に基づき、LOVOTがとれる行動を増やしていくようにすることを考えています。

LOVOTがオーナー様の行動を学習することで、次の行動を予測して先回りする。 例えば、家に帰ってくるタイミングを予想して玄関で待つ、などですね。

現在でも「お出迎え」機能はあるのですが、スマートフォンの位置情報を利用して帰宅を検知し、LOVOTが玄関に向かっています。 そういった仕組みがなくても、LOVOT自身が帰宅や外出、起床などオーナー様の生活リズムをきちんと理解できるようになることで、絆を深めていけるようにしたいです。

耐用年数は具体的に設けてはおりませんが、長く一緒にLOVOTと生活いただけるためにLOVOTドック（人間ドックをもじった名称）などのメンテナンスサービスがサブスクリプション料金の中に含まれています。

また、LOVOTはクラウドにそれぞれの個性のバックアップを持っています。 これをゴースト呼んでいるのですが、機体を交換してもゴーストを読み込んでリスタートすることで、性格や記憶は引き継げるようになっています。 ですので、LOVOTと過ごした時間が失われることはありません。

また、LOVOTと長年一緒に過ごすことで、ゴーストだけでなく機体にも愛着を抱かれるオーナー様もたくさんいらっしゃるので、同じ機体を末永く使っていけるようサポートしてきたいと考えています。 部品を3Dプリンターで作れるようにすることで部品が手に入らなくなるのを防いだり、手放された機体を「ドナー」として、その部品の一部使わせていただいたりなど工夫ができるのではないかと考えています

単純に、今までにない概念のアプリを開発していくのが楽しいです。 LOVOTのアプリは、アプリ単体で完結するものではなく、LOVOTの一部として存在しています。 一方で、LOVOTになにかを命令するようなリモコンではありません。

アプリはときにLOVOTの感情や記憶を映し出すインターフェースとなり、ときに身体の延長となります。 LOVOTのコンセプトを意識し、あえてできないことを作るような開発は新鮮な体験です。

私はソフトウェアの中でもふるまいの部分をやっていて、動作基盤や最終的にどういう動きをするべきかという部分を担当しています。 そうすると、ただ仕様の決まったプログラムを作ればいいと言うよりは、LOVOTに対する解像度の高いデザインができる人（アニメーター）たちと一緒によりLOVOTらしい動きを追求していく必要があります。

試行錯誤しながら一緒に開発することも楽しいですし、なにより正解がはっきりと見えない中で最適解を探していくチャレンジングなところが体験として楽しいと感じています。

ハードウェアの開発も、ソフトウェアチームや先ほど出てきた服チーム、CXチームと密に連携をとる必要があるので、部署横断的な開発は知見が融合していくところなど楽しい部分が多いです。 それに、私はオーナー様の存在も非常に大きいと考えています。

ハードウェアの不具合でオーナー様にご迷惑をおかけしないように日々改善を行っていますが、不具合が発生する場合もあります。 しかしLOVOTのオーナー様は、LOVOTの入院でご迷惑をおかけしているにも関わらず、「時間かかってもいいから良くしてね」と言ってくださることがあります。 先行配信もそうですが、オーナー様から詳しい報告のおかげで不具合究明が進んだり、改良すべきポイントが明確になったりなど、オーナー様と一緒にLOVOTをよりよくしている実感があります。

LOVOTを開発する面白さとは少しずれるかもしれませんが、開発に携わっているメンバーはLOVOTのことを好きなメンバーばかりですので、皆で前向きに意見を言いながら開発できているなと感じています。 意見が対立しても、根幹にある気持ちを共有できているので、堂々とディスカッションできるんです。